Twinny Robot

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트위니 실내 자율주행 로봇 - 스마트 카트 핵심 기술 - Depth Camera를 이용한 물체 추적

JANUARY 11, 2019

  1. 트위니 실내 자율주행 로봇 스마트 카트가 고객을 인식하고 따라 이동하기 위해서는 'Depth Camera를 이용한 물체 추적'이 필요합니다.


  2. 트위니 실내 자율주행 로봇 스마트 카트


Depth Camera를 이용한 물체 추적

독자적으로 개발한 물체 추적 방법에 기반하여 트위니의 자율주행 카트는 적은 연산으로도 등록된 물체를 안정적으로 추적할 수 있습니다. 

이는 깊이 카메라를 이용하여 다양한 사물이 존재하는 상황에서 사전에 등록된 물체를 정확하게 추적하는 기술입니다. 

복잡한 환경에서 특정 물체를 인식하는 기술은 필수적이지만 도전적인 연구입니다.




예를 들면, 조명 변화가 있거나 지정 대상과 비슷한 물체가 많은 상황에서는 대상을 인식하지 못하거나 혼동하여 추적에 실패하는 경우가 생깁니다.
이러한 문제들을 극복하기 위해서 우리는 환경 변화에 강인하도록 이미지를 전처리하고, 물체의 크기, 형태 및 움직임 등의 정보를 종합적으로 활용하여 물체를 추적합니다. 

그 결과, 트위니 실내 자율주행 카트는 깊이 카메라로부터 취득되는 3차원 환경 데이터와 색상 이미지를 활용하여 다수의 물체를 분리하고, 찾고자 하는 대상을 정확하게 찾아냅니다.